Ce cours s’appuie sur les notions complémentaires suivantes :
Coordonnées généralisée, déplacement virtuel, travaux virtuel, équation de Lagrange, matrice d’inertie, matrice de raideur, valeurs propres
d’une matrice, vecteurs propres, diagonalisation des matrices, matrice de passage entre coordonnées généralisées et coordonnées normales.
| Equation Lagrange |  |
| Formalisme lagrangien | |
| Système à 3 ddl | |
| Double pendule | |
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